2,500 美元的双足人形：LeRobot Humanoid 给了什么、没给什么
这是第一个价位上「不用重新设计结构就能开始训策略」的双足人形。它的价值不在便宜，在于把硬件、运行时、参数辨识、训练环境和策略库一次性给全——而它没给的那几样，恰好决定你要额外付出多少。
- 结构文件
- 75 个 STL，PLA+ / PETG 可打印
- 可编辑结构源
- 未公开 STEP，想改结构要自己逆向
- 打印条件
- 最小 220×220×250 mm；承力件 80% 填充、5 圈壁厚
- BOM
- 约 2,500 美元，其中电机约 1,880 占七成
- 许可
- Apache 2.0
- 给了哪些文件
- 75 个 STL 覆盖躯干、髋、大腿、膝、小腿、踝、脚各子装配，BOM 直接给到电机型号与五金件货号，不用自己做选型。更值钱的是同一个发布里还有运行时、参数辨识脚本、训练环境（MJLab）和策略库——这是「闭环」两个字的具体含义。没给的是可编辑的结构源：只有 STL，没有 STEP。想把腿加长两厘米，得自己把网格重建成实体。
- BOM 与到手总价
- 电机约 1,880 美元占整机七成以上，打印件耗材约 56 美元，其余是总线适配器、五金与紧固件，合计约 2,500 美元。这个数字不含打印机、不含工具、也不含你打废的那几批件。按 3.5 kg 耗材估算，第一轮试错把材料多买一倍是常态，不是浪费。
- 打印与加工
- 最小打印尺寸 220×220×250 mm，常规桌面机就能干——但承力件（大腿、膝）要给到 80% 填充、5 圈壁厚，外壳件 20% 填充即可。这个差别直接决定它站不站得住，别为了赶时间把参数统一调低。整套打完按天计，不是按小时。
- 最难的一步
- 不在打印，在让两条腿真的站起来。仿真参数与真机的偏差要用官方的参数辨识脚本去补，这一步没有捷径。其次是总线：Robstride 走 CAN FD，不是舵机那种信号线，接线对了不等于通——终端电阻和主控的 CAN 控制器得同时对。
- 我们核过什么
- 我们核过三件事：①发布范围（硬件 / 运行时 / 辨识 / 训练 / 策略是否在同一许可下）②BOM 的电机型号数量与描述的 12 个主动自由度是否对得上 ③打印尺寸下限与承力件的填充要求。没核过的是第一手复刻——我们没有打印过这台机器，所以「装完到底能不能走」这条没有实测结论，按本站的分级它只到 B 档而不是 D 档。
这个站怎么判
目前唯一一台「买齐零件就能进入机器人学习正题」的双足人形。适合已经有 3D 打印机、目标是训策略而不是搞结构设计的人。如果你是冲着「亲手造一台人形」来的，75 个件和 CAN 总线会给你足够多的活干；如果你只想快点看到腿动起来，先用桌面臂把整条链路跑通再上来。
「给全了」和「没给」各是什么
| 内容 | 对你的实际影响 | |
|---|---|---|
| 给全了 | 结构件、BOM、运行时、参数辨识、训练环境、策略库 | 不用先花几个月做设计和选型，拿到就能进入「训策略」这件事本身 |
| 给的是 STL | 没有 STEP 等可编辑实体 | 改尺寸、改孔位、加一个安装面，都要自己重建；小改动是最贵的那种改动 |
| 没给 | 工具、打印机、耗材余量、失败的那几批件 | 2,500 美元是零件账，不是你这台机器走到能站起来的账 |
开卖前只问一句
「结构的可编辑源文件（STEP 或原生工程）在哪？」这一句能立刻分出两类项目：答得上来的，你以后能改结构；只给 STL 的，你只能照抄。两条路都没错，但预算和预期不一样。
来源
- 官方发布与硬件仓库说明（STL 数量、BOM、打印指引、许可）
- 官方训练环境与策略库文档（MJLab、参数辨识流程）
涉及的对象
最后核实 2026-09-28