一只 20kg·cm 的舵机：这个数字是在什么条件下测的
舵机常占一台桌面机器人物料成本的一半以上，而它的核心参数是整个清单里最不可比的。横比之前，先把口径对齐——对齐之后排序常常会变。
- 典型型号
- Feetech STS 系列（SO-100 / SO-101 / LeKiwi 在用）
- 价位
- 单只低于 20 美元档
- 通信
- 总线（半双工串行），支持串联多只
- 反馈
- 带位置反馈，能读回当前位置
- 材料
- 金属齿轮为主；具体型号差异大，按型号查数据手册
- 参数与实际口径
- 参数表上写着 20kg·cm，但这个数字至少缺四个前提：在几伏电压下测的、测的是堵转还是额定、峰值能撑多久、测试臂长与测力方式是什么。各家口径不同，同规格的两只舵机按同一口径重测，排序可能反转。看不到前提的扭矩数字，只能当量级参考，不能当排序依据。
- 价格带
- 低价带（单只十几到二十美元）是当前 DIY 生态的默认选择：总线通信加位置反馈，这个组合在几年前要贵得多。它的代价是耐久与一致性——同一批次内部也有差异，做多关节机器时要留出重新标定的余量，也要准备备件。往上一个价位带换来的主要是耐久和一致性，而不是扭矩翻倍。
- 怎么挑
- 四条按顺序做：①把候选型号的数据手册并排打开，逐项对齐电压、堵转/额定、持续时间三项；②看齿轮材质与虚位，这两项数据手册常不写，但决定反复冲击下的寿命；③确认通信协议与上位机支持，总线舵机的生态锁定比扭矩更影响你的进度；④按多关节总数算总价，舵机占成本比例高，单只差几美元在整机上会被放大。
- 已知的坑
- ①按参数表数字排序选型——这是最贵的一个习惯，尤其在做多关节机器时；②忽略电压口径：同一只舵机在不同电压下扭矩差别很大，跨电压对比等于没比；③不留备件：低价舵机的一致性意味着偶尔会遇到个体差异，装机前就配对测试比装好之后返工便宜得多。
- 我们核过什么
- 我们核过：①这一类舵机在多个开源硬件项目里被当作默认选择的事实 ②总线通信与位置反馈这两个能力的有无 ③价格量级。没核过：本站没有对具体型号做过统一口径的扭矩台架测试——所以这里给的是对齐口径的方法，不是某两只舵机的实测排序。
这个站怎么判
别按参数表的数字排序，按数据手册的测试条件排序。这是整套清单里最省钱的一条纪律——舵机占成本比例高，判断误差会被关节数量放大。买散件时多花二十分钟对齐口径，通常能省下一套备用件的钱。
横比之前先对齐四件事
- 电压：同一只舵机在不同电压下扭矩差很多，跨电压对比等于没比。
- 堵转还是额定：堵转是转不动时的力，额定是能持续工作的力，后者更接近你的实际需求。
- 持续时间：峰值扭矩能撑几秒，和能持续输出完全是两个指标。
- 齿轮材质与虚位：数字之外的耐久性来源。金属齿与塑料齿在反复冲击下的表现差很远，参数表通常不写。
这四项对齐之后，往往会发现候选清单的排序和参数表不一样。省下的钱通常能覆盖掉一套备用件。
来源
- 主流舵机厂商数据手册中扭矩测试条件的逐项对照（电压 / 堵转或额定 / 持续时间）
- 开源硬件项目公开的物料清单（用于确认该系列在 DIY 项目中的实际使用位置）
涉及的对象
最后核实 2026-09-28