SG90 与 MG996R：两颗最常被买错的舵机
入门机器人的默认动力。便宜是它们的优点，虚标是它们的常态——这篇把标称数字背后的口径拆开。
- SG90
- 9 g，塑料齿，标称 1.8 kg·cm（4.8 V）
- MG996R
- 55 g，金属齿，标称 9–11 kg·cm（4.8–6 V）
- 信号
- 标准 PWM（50 Hz，500–2500 µs）
- 价格
- SG90 约 1–2 美元；MG996R 约 3–6 美元
- 反馈
- 无（不可读位置与负载）
- 假货风险
- 高（同型号价差可达三倍）
- 参数与实际口径
- 两颗舵机的标称扭矩都是堵转扭矩，且是标称电压下的瞬时值——MG996R 的 9–11 kg·cm 意思是「6 V 下堵转一瞬间能到这个数」，不是持续输出能力；持续负载按三分之一到四分之一取，即有效设计值 2–3 kg·cm 量级。SG90 同理，但它的塑料齿在冲击下先于扭矩极限失效——失效模式是崩齿，不是失速，这个差别决定了它能用在哪儿。
- 价格带
- 1–2 美元（SG90，9 g，桌面小件）→ 3–6 美元（MG996R，55 g，腿部）→ 8–12 美元（DS3218，带轴承、外壳更刚，四足常用）→ 15 美元起（Feetech STS / Dynamixel，总线、位置反馈、可设参数）。一分钱一分货在这个品类基本成立——但假货会让价格与品质脱钩，这是它唯一失效的地方。
- 怎么挑
- 三个动作：①买带输出轴轴承的版本，寿命差数倍；②按持续负载选型（腿部 MG996R 以上，桌面小件 SG90）；③同批多买留余量——崩齿是概率事件不是缺陷事件。要读反馈、要设参数、要可复现，直接跳总线舵机——PWM 舵机没有这条路，别在它身上找。
- 已知的坑
- ①虚标：同型号不同厂家的实际扭矩能差 30%；②塑料齿的 SG90 装在腿上必崩；③PWM 舵机的死区与抖动（低价位抖动大，步态机器人表现为「站不稳的微抖」）；④假货识别最直接的办法是称重——SG90 约 9 g、MG996R 约 55 g，轻了就有问题。
- 我们核过什么
- 我们核过：①标称扭矩与电压的对应关系（多家 datasheet 一致）②「堵转值当持续负载」是这个品类最常见的误用 ③金属齿与塑料齿的失效模式差异。没核过：具体品牌的假货比例与寿命统计——需要批次级数据，社区报告只能给量级。分级停在这一档。
这个站怎么判
入门试错件，用法明确：SG90 做不承力的小件，MG996R / DS3218 做腿部。它们教会你 PWM 舵机的全部局限（无力反馈、有死区、堵转即损坏），而这些局限正是总线舵机贵出来的那部分价值。预算够就一步到总线舵机；预算不够，从这里开始也没问题——摔得起。
两颗舵机的分工表
| 用途 | 选谁 | 为什么 |
|---|---|---|
| 夹爪开合、头部转动 | SG90 | 负载小、重量敏感；崩了换一只 1.5 美元 |
| 四足腿部 | MG996R / DS3218 | 持续负载需要金属齿与轴承 |
| 需要位置反馈的任何场景 | 都不行，上 Feetech STS | PWM 舵机不回报位置 |
| 要设速度、扭矩、温度保护 | 都不行，上总线舵机 | PWM 舵机没有参数可设 |
来源
- 多厂家 datasheet（扭矩口径、电压、重量）
- 社区使用报告（失效模式与假货识别）
涉及的对象
最后核实 2026-09-28