库与框架

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把 ROS 2 的节点模型塞进单片机（RP2040、ESP32、STM32 都有支持）的方案，底层走 XRCE-DDS 协议与主机的 ROS 2 图通信，Apache 2.0。它让「MCU 跑实时控制 + SBC 跑导航」的双层架构不必自己造桥。坑在工具链：固件要按目标板定制编译，交叉编译环境比库本身更花时间。

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装一台 ROS 2 轮式小车：SLAM 到导航的最小闭环

单位金钱学到东西最多的一台。目标 MVP 不是遥控跑圈，是自己建出一张地图、并在上面完成一次自主导航。

ROS 2 轮式小车 · 树莓派 5 与 Jetson Orin Nano · IMU 姿态传感器 · micro-ROS · 2026-09-28

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micro-ROS：把 ROS 2 塞进单片机，双主控架构的那座桥

MCU 管实时控制、SBC 管导航与感知——这是机器人最稳的分工。micro-ROS 是让两层说话不费劲的那座桥。

micro-ROS · ROS 2 · 树莓派 5 与 Jetson Orin Nano · 2026-09-28