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零件与部件
入门机器人最常用的两颗 PWM 舵机：SG90 是 9 克的塑料齿小舵机（标称 1.8 kg·cm），MG996R 是 55 克的金属齿大舵机（标称 9–11 kg·cm）。便宜、随处可买、文档满天飞——参数虚标和假货也满天飞。它们是「买十只也不心疼」的试错件，也是新手第一个被坑的件。
图纸 · B
12 只舵机加一块驱动板加一个树莓派。它是四足里最容易真的装出来的一个，也是「没有力控」这个限制写得最明白的一个。
Spot Micro 四足 · SG90 与 MG996R 舵机 · 3D 打印与材料 · 2026-09-28
装一台 · B
四足里最容易装完的那条路线。目标 MVP 不是走路流畅，是稳定站立、按静步态走完一段直线不摔。
Spot Micro 四足 · SG90 与 MG996R 舵机 · IMU 姿态传感器 · 3D 打印与材料 · 2026-09-28
硬件 · B
入门机器人的默认动力。便宜是它们的优点，虚标是它们的常态——这篇把标称数字背后的口径拆开。
SG90 与 MG996R 舵机 · IMU 姿态传感器 · 2026-09-28
说法核对 · A
设计动作：按三分之一持续扭矩选型，峰值只用于校验瞬态。选型表里加一列「持续扭矩 = 标称 ÷ 3.5」，很多「参数不够」的判断会自动变成「原来够」。这也解释了为什么同一颗舵机在 A 项目里够用、在 B 项目里烧——不是质量差异，是负载谱…
SG90 与 MG996R 舵机 · Feetech STS 系列舵机 · Robstride 关节电机 · 2026-09-28